Infografias

Este seria el resultado final.

Corte - Estructura

Ya he llevado las piezas a cortar por laser. Usare aluminio de 3mm de grosor. Estos son los planos de las piezas. También he añadido una planchas que se dejan caer a modo de ariete, pero aun no se si las usare.

Trucando los servos

Me llegaron los servos de Hong Kong y me he puesto a trucarlos. Este es el video de cómo lo hice.

Diseñando – Estructura

He avanzado en el diseño de la estructura. Una vez que tuve los servos y las ruedas dibujadas diseñe una estructura formada por cuatro piezas desmontables. Para unirlo todo uso tornillos de métrica 3, algunos roscados directamente en la chapa de aluminio y otros con tuerca.
El lunes lo llevare a cortar con laser.

Diseñando - Ruedas

Ya estoy con las ruedas, tengo pensado que sean de unos 40mm de diámetro y 15mm de anchura. Para construirlas usare una barra de teflón que luego cortare a la medida y cubriré con algún tipo de goma.

De compras

Ayer por la tarde pedí los sensores GPD2d12 a Farnell y esta mañana me llegaron, pensé que tardarían algo mas.

Salen por unos 18€ mas gastos de envio.

Sensores

Los sensores que usare para detectar el rival serán posiblemente unos Sharp GPD2d12. Estos dan una señal proporcional a la distancia a la que se encuentra el objeto.

Para detectar la línea blanca del suelo usare 4 sensores CNY70. Comparare la señal de estos con un operacional y después la introduciré al PIC.

http://www.superrobotica.com/download/sharp/gp2d12.pdf

Electrónica

Un PIC16F84 de Microchip va a ser el programado en ensamblador “cerebro”.
Se encargara de tomar la lectura de los sensores (los que detectaran al rival y los que detectaran la línea blanca de fin de fin de tatami) y según estas así gobernara los motores.

Características
· Solo 35 instrucciones
· Hasta 20MHz
· 1024 palabras de memoria de programación
· 68 Bytes de memoria RAM
· 64 Bytes de memoria EEPROM
· 15 registros especiales
· 4 Interrupciones

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/35007b.pdf

La programación en ensamblador es muy sencilla, con tan solo 35 instrucciones, el bloc de notas y el compilador de Microchip, se puede hacer de todo.
No pongo nada de las instrucciones ya que en internet hay bastante información y bien explicada, pro si dejo un mapa de la memoria del PIC que es bastante util.

Diseñando

Me he puesto a diseñar un poco, pero aun no lo tengo muy claro. Tengo pensado hacer la estructura lo más baja posible. Los servos son bastante pequeños por lo que pondré uno para cada rueda, así traicionara mejor, pero también consumirá mas. Sobre estos pueden ir colocadas las baterías y en la parte superior toda la electrónica. También tengo que tener en cuenta los espacios en donde irán situados los sensores.

Estos son algunos de los diseños:

De compras

He encontrado unos servos iguales que este por eBay, en Hong Kong, pero por buen precio. A ver si llegan :)
· Dimensiones: 22.6 x 21.8 x 11.4 mm
· Peso: 9g
· Velocidad (4.8V sin carga) : 0.12sec / 60º
· Torque (4.8V): 10.2oz / in ( 1.98 kg/cm )
· Voltaje: 3.5 - 8.4V

Los servos los pille en ebay, pero el usuario y la tienda ya no existe, espero que me lleguen… de todas formas en cualquier tienda de aeromodelismo los puedes encontrar, un poco mas carillos. Por si te sirve con el que he probado es un Cyclone S012 y en tienda son 11.99 €.

Cuando me lleguen, si es que llegan, podre un post de cómo trucarlos paso a paso.

Dibujando ando

Ya dibujé los servos en SolidWorks, quedan bien ¿no?

Los motores

Estos son los motores que voy a usar. Son unos servos de aeromodelismo bastante pequeños. Ahora solo queda trucarlos para que giren 360º.

Con un cúter y la dremel eliminamos el tope del potenciómetro y del eje. También quitamos la electrónica ya que esta no nos sirve.

Normativa

Ya está la normativa de mini sumo en la web de Robolid

http://www.eis.uva.es/amuva/robolid/robolid2/minisumoRULES.pdf

El comienzo…

En este blog podréis ver como se construye un robot de minisumo, desde el diseño, la programación y el montaje.

Puf… de momento no he pensado muy bien en las estrategias. Empezare con hacer que se oriente al rival y que vaya en su búsqueda. Luego ya se verá :)